На території та поблизу Єрок виявлено поселення трипільської культури. Селище виникло в першій половині XVIII століття, засновниками були переселенці з Полісся та Поділля.
1773 року була збудована дерев’яна Дмитрівська церква.
Селище зайняли більшовики лише в січні 1920 року.
Не оминув селище Голодомор 1932—1933 років. Від голоду померло тільки за офіційними даними 320 мешканців селища.
Під час Другої світової війни на фронти з Єрок пішло 566 чоловік, з них 199 загинули. Бойовими орденами й медалями нагороджено 293 мешканці селища.
У радянські часи в селищі працював колгосп ім. Свердлова, який обробляв 2,2 тисяч га землі, у тому числі 1,9 тисяч га орної землі. Спеціалізувався на вирощуванні зернових і технічних культур та на м’ясо-молочному тваринництві.
